#include "can.h"
#include "opration.h"

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//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
// ALIENTEK战舰STM32开发板
// CAN驱动 代码
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2012/9/11
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
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// All rights reserved
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// CAN初始化
// tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3; CAN_SJW_1tq	 CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
// tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
// tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;	  CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
// brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
//注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
//波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2)*brp);
// mode:0,普通模式;1,回环模式;
// Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);
//则波特率为:36M/((1+8+7)*5)=450Kbps
//返回值:0,初始化OK;
//     其他,初始化失败;

//{CAN500kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_8TQ | CAN_BS2_3TQ | 6)},
/**
 * @brief
 *
 * @param tsjw
 * @param tbs2
 * @param tbs1
 * @param brp
 * @param mode
 * @return u8
 */
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw, u8 tbs2, u8 tbs1, u16 brp, u8 mode)
{

    GPIO_InitTypeDef      GPIO_InitStructure;
    CAN_InitTypeDef       CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
#endif

    // RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PORTA时钟
    // RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); //使能CAN1时钟

    // GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    // GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    // GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽
    // GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);			//初始化IO

    // GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    // GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入
    // GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);		  //初始化IO

    // PinRemap PD0 PD1
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);  //使能PORTD时钟
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN1, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);  //使能CAN1时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);            //初始化IO

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  //上拉输入
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);         //初始化IO

    // CAN单元设置
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;  //非时间触发通信模式  //
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;  //软件自动离线管理	 //****************************************
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;  //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
    CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;   //禁止报文自动传送 //
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;  //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;  //优先级由报文标识符决定 //
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = mode;     //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
    //设置波特率
    CAN_InitStructure.CAN_SJW       = tsjw;  //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq	 CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
    CAN_InitStructure.CAN_BS1       = tbs1;  // Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    CAN_InitStructure.CAN_BS2       = tbs2;  // Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~	CAN_BS2_8tq
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = brp;   //分频系数(Fdiv)为brp+1	//
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);      // 初始化CAN1

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber         = 0;  //过滤器0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode           = CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale          = CAN_FilterScale_32bit;  // 32位
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh         = 0x0000;                 ////32位ID
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow          = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh     = 0x0000;  // 32位MASK
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow      = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0;  //过滤器0关联到FIFO0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation     = ENABLE;            //激活过滤器0

    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);  //滤波器初始化
#if CAN_RX0_INT_ENABLE

    CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);  // FIFO0消息挂号中断允许.

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel                   = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  // 主优先级为1
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority        = 0;  // 次优先级为0
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd                = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
    return 0;
}

#if CAN_RX0_INT_ENABLE  //使能RX0中断
//中断服务函数
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
    CanRxMsg RxMessage;
    CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
    OprateCanRec(&RxMessage);
}
#endif

// can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)
// len:数据长度(最大为8)
// msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
//		 其他,失败;
u8 Can_Send_Msg(u32 StdID, u32 ExtID, u8 *msg, u8 len, u8 ide, u8 rtr)
{
    // Can_Send_Msg(0x08,0x0cf00400,canbuf,8,CAN_ID_EXT,CAN_RTR_DATA);
    u8       mbox;
    u16      i = 0;
    CanTxMsg TxMessage;
    TxMessage.StdId = StdID;  // 标准标识符为0
    TxMessage.ExtId = ExtID;  // 设置扩展标示符（29位）
    TxMessage.IDE   = ide;    // 使用扩展标识符
    TxMessage.RTR   = rtr;    // 消息类型为数据帧，一帧8位
    TxMessage.DLC   = len;    // 发送两帧信息
    for (i = 0; i < len; i++)
        TxMessage.Data[i] = msg[i];  // 第一帧信息
    mbox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
    i    = 0;
    while ((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox) == CAN_TxStatus_Failed) && (i < 0XFFF))
        i++;  //等待发送结束
    if (i >= 0XFFF)
        return 1;
    return 0;
}
// can口接收数据查询
// buf:数据缓存区;
//返回值:0,无数据被收到;
//		 其他,接收的数据长度;
u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf)
{
    u32      i;
    CanRxMsg RxMessage;
    if (CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0) == 0)
        return 0;                              //没有接收到数据,直接退出
    CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);  //读取数据
    for (i = 0; i < 8; i++)
        buf[i] = RxMessage.Data[i];
    return RxMessage.DLC;
}
